计算机构自由度，指出复合铰链、局部自由度、虚约束 
 
二、 
 
1.将机构进行高副低代 
2.推导从动件2的速度v2与加速度a2和s、v1、a1的关系 3.取构件1为机构等效构件，推导FQ、FP与v1、a1的关系 三、 
 
1、图为一个二自由度机构，要求到达三个精确位置，将其改为自由度为1的机构，画出机构运动简图 2、用图解法或解析法设计出机构 四、 
 
凸轮为圆盘，半径为R，偏距为e 1.求基圆半径r0 
2.在机构运动过程中，机构的压力角会变吗，为什么？ 
3.已知移动副、高副的摩擦角φ、转动副A的摩擦圆半径ρ、画出各运动副反力的方向 
4.如果将平底从动件改为尖底从动件，其他条件不变，机构从动件的运动规律会变吗，为什么？ 
五、一对正常直齿外啮合齿轮传动，已知：z1=14，z2=16，齿轮1的齿根圆半径为rf1，齿轮2的齿顶圆半径为ra2，模数m=10mm，压力角α=20° 
1.求齿轮安装的中心距a′，判断齿轮的传动类型 
2.推导安装中心距a′与标准中心距a、啮合角α′的关系 
3.如何求齿轮的变位系数x1和x2，如何判断这对齿轮是否会发生根切？ 六、 
已知图中AC=BC=CD，构件1绕点A匀速转动 
1.画出机构运动简图 
2.构件1转动360°，构件3转动多少度，转动方向如何？ 3.机构中有几个曲柄，为什么？ 
4.什么位置时构件3的转速最大，为什么？ 5.机构在制造、安装过程中要注意哪些问题？ 七、 
 
图为一个转轴制动器。1是压块，2是导杆，3是转轴，4是圆筒。当转轴3的转速达到某一设定值ω时，转轴3会减速或制动。压块1的质量为m，压块的质心到转轴中心的距离为r，圆筒3内壁的半径为R，圆筒内壁与压块之间的摩擦因数为f 
1.说明制动器的制动原理，求制动力矩M 2.说明三个压块按照120°均匀分布的优点和缺点 3.再设计一个机构，实现相同的功能